teko susidurti su pagreiciu davikliais latteral acceleration ir Yaw rate sensor (isilginio ir asinio sukimosi pagreiciu davikliais) reikia vietoj stovincios masinos tikrint ar nemato davikliai pagreiciu ir pasiubavus ziureti ar kinta parametrai, mano atveju klaidu nebuvo o esp uzsideginedavo